/*******************************************************************************
  * @file                   MOTOR.c
  * @Author:                MQjehovah                 mail:MQjehovah@hotmail.com
  * @version                1.0.0
  * @date                   2017.5.9
  * @brief                  
  ******************************************************************************
  * @attention
*******************************************************************************/
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "MOTOR.h"
/* Definition ----------------------------------------------------------------*/

/* Functions -----------------------------------------------------------------*/
/*******************************************************************************
  * @brief  电机初始化              
  * @param  None              
  * @retval None              
  * @Note   方向IO的初始化以及驱动PWM的配置              
*******************************************************************************/
void MOTOR_init()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN ;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(DIR_PORT,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_Config(TIM4);  //初始化PWM定时器
}
/*******************************************************************************
  * @brief  电机运动控制             
  * @param  None              
  * @retval None              
  * @Note   None              
*******************************************************************************/
void MOTOR_Move(u8 dir,u16 speed)
{
	if(dir) DIR_P;
		else DIR_N;
	TIM_SetCompare4(TIM4,speed);
}
/*******************************************************************************
  * @brief  电机停止            
  * @param  None              
  * @retval None              
  * @Note   None              
*******************************************************************************/
void MOTOR_Stop()
{
	TIM_SetCompare4(TIM4,0);
}
/*******************************************************************************
  * @brief  电机速度设置             
  * @param  None              
  * @retval None              
  * @Note   None              
*******************************************************************************/
void MOTOR_Set_Speed(u16 speed)
{
	TIM_SetCompare4(TIM4,speed);
}


/*********************************END OF FILE**********************************/
